😄 VIO学习笔记(二) | IMU传感器：重力加速度的影响

在视觉惯性导航（VIO）的学习中，IMU（惯性测量单元）作为核心硬件之一，其性能直接影响系统的精度与稳定性。而其中，重力加速度是一个不可忽视的重要因素！🤔

首先，重力加速度是地球对物体施加的基本物理场。对于IMU中的加速度计而言，它会同时感受到设备运动产生的动态加速度和恒定的重力分量。如果未正确校准或补偿，这种叠加效应会导致姿态估计出现偏差，比如倾斜角计算错误。因此，准确区分动态加速度与重力分量是IMU数据处理的关键步骤之一。🧐

其次，陀螺仪也会受到间接影响。当加速度计输出存在误差时，基于积分算法推导出的姿态信息可能进一步累积漂移，最终影响整个系统的精度。这提醒我们在实际应用中需要结合多源传感器数据进行融合优化。💫

总之，理解并妥善处理重力加速度的作用，是提升IMU性能及整体VIO系统可靠性的基础。💪

🌟 小提示：通过高精度标定工具和滤波算法，可以有效减小重力干扰带来的负面影响哦！